比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。
其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系,。
當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。
2 積分（I）控制在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。
對一個自動控制系統(tǒng),，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。
為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,，在控制器中必須引入“積分項”。
積分項對誤差取決于時間的積分,，隨著時間的增加,，積分項會增大。
這樣,，即便誤差很小,，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差減小,，直到等于零,。
比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差,。
3 微分（D）控制在微分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。
自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),。
其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件,，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化,。
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零,。
這就是說,，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”,，它能預測誤差變化的趨勢,，這樣，具有比例+微分的控制器,，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào),。
對有較大慣性或滯后的被控對象,，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。
在PID參數(shù)進行整定時如果能夠有理論的方法確定PID參數(shù)當然是最理想的方法,，在實際的應用中,，更多的是通過湊試法來確定PID的參數(shù)。
增大比例系數(shù)P一般將加快系統(tǒng)的響應,，在有靜差的情況下有利于減小靜差,，過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩,，使穩(wěn)定性變壞,。
增大積分時間I有利于減小超調(diào)，減小振蕩,，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加,，系統(tǒng)靜差消除時間變長。
增大微分時間D有利于加快系統(tǒng)的響應速度,，使系統(tǒng)超調(diào)量減小,，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱,。
在測試時,，可參考以上參數(shù)對系統(tǒng)控制過程的影響趨勢，對參數(shù)調(diào)整實行先比例,、后積分,，再微分的整定步驟。
2PID控制器參數(shù)整定的方法PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容,。
它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù),、積分時間和微分時間的大小。
PID控制器參數(shù)整定的方法很多,，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法,。
它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。
這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用,，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改,；二是工程整定方法。
它主要依賴工程經(jīng)驗,，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行,，且方法簡單、易于掌握,，在工程實際中被廣泛采用,。
PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法,、反應曲線法和衰減法,。
三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗,，按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定,。
但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調(diào)整與完善,。
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法,。
利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩,，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù),。
PID參數(shù)的設定：是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉,，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調(diào)整P,、I、D的大小,。
常用口訣：參數(shù)整定找zuijia,，從小到大順序查；先是比例后積分,，最后再把微分加,；曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大,；曲線漂浮繞大灣,，比例度盤往小扳；曲線偏離回復慢,，積分時間往下降,；曲線波動周期長，積分時間再加長；個人認為PID參數(shù)的設置的大小,，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定,；另一方面是經(jīng)驗。
P是解決幅值震蕩,，P大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大,，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達到穩(wěn)定時間長,；I是解決動作響應的速度快慢的,，I大了響應速度慢，則快,；D是消除靜態(tài)誤差的,，一般D設置都比較小，對系統(tǒng)影響比較小,。