G120變頻器EPOS功能是指變頻器中集成的基本定位器（EPOS）和軸的位置閉環(huán)控制。其中軸是變頻器,、電機(jī),、和被驅(qū)動機(jī)械設(shè)備的總稱；基本定位器可以計(jì)算軸的運(yùn)行特性,，使軸按照客戶要求的特性,、以時(shí)間佳的方式移動到目標(biāo)位置。

G120變頻器的EPOS功能特別適用于需要完成簡單定位任務(wù)的設(shè)備,。定位速度快,，，目前在立體倉儲行業(yè)中被廣泛應(yīng)用,，主要用于驅(qū)動堆垛機(jī),、穿梭車以及升降機(jī)等設(shè)備。

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G120 EPOS 常見故障

在初次使用G120變頻器的EPOS功能時(shí),，客戶經(jīng)常會發(fā)出疑問,，“為什么用G120變頻器的EPOS功能時(shí)，參數(shù)剛設(shè)置完就報(bào)故障,？電機(jī)剛剛運(yùn)行就報(bào)故障,？設(shè)備停車還會報(bào)故障？”面對這些故障時(shí)應(yīng)該如何處理呢,？這就需要了解變頻器的功能原理,、了解設(shè)備的性能，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況對變頻器參數(shù)做出相應(yīng)的修改,，對設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整,。下面以一次立體倉儲中堆垛機(jī)的調(diào)試為案例，咱們聊聊,。

2.1 F7453故障

堆垛機(jī)的行走部分通常會使用G120變頻器的EPOS功能進(jìn)行定位控制,，在電機(jī)側(cè)配一個(gè)增量編碼器作為電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋，在負(fù)載側(cè)配一個(gè)激光測距作為軸的位置反饋,。在該案例中由于特殊原因,，客戶配置了一個(gè)增量編碼器作為位置反饋，配置好后變頻器報(bào)故障F7453,，那么應(yīng)該如何處理呢,？F7453故障是指位置實(shí)際值處理出錯(cuò)，出現(xiàn)該故障的可能原因有：

編碼器接線錯(cuò)誤

編碼器損壞

編碼器配置錯(cuò)誤

在本案例中,，檢查編碼器沒有損壞,，編碼器接線沒有問題。對編碼器的配置進(jìn)行檢查,。伴隨故障F7453出現(xiàn)的還有報(bào)警A7565,，即編碼器故障。故障值為405，此時(shí)編碼器狀態(tài)字r481[0].15置1,，說明編碼器數(shù)據(jù)組報(bào)錯(cuò),，出錯(cuò)參數(shù)為p405。檢查發(fā)現(xiàn)HTL增量編碼器配置了位置跟蹤,，造成編碼器狀態(tài)字報(bào)錯(cuò),，終沒有位置實(shí)際值。取消位置跟蹤后,，A7565報(bào)警消除,，故障F7453復(fù)位。

2.2 F7452故障

位置實(shí)際值正常后,，先以純速度模式運(yùn)行變頻器,，沒有問題，設(shè)備按照給定速度運(yùn)行,。準(zhǔn)備對設(shè)備進(jìn)行相對定位運(yùn)行時(shí),，變頻器剛開始運(yùn)行就報(bào)故障F7452，這是為什么呢,？

看一下F7452的故障原理：定位期間,，位置設(shè)定值和位置實(shí)際值的偏差是跟隨誤差，跟隨誤差超過公差值后（p2546）,，變頻器報(bào)故障F7452,。如果將公差設(shè)置為0，那么跟隨誤差監(jiān)控功能關(guān)閉,。

圖2 跟隨誤差監(jiān)控

在定位過程中,，位置設(shè)定值曲線增加過快、或者位置實(shí)際值曲線增加太慢都會造成跟隨誤差越來越大,，終報(bào)故障F7452,，實(shí)際運(yùn)行曲線如圖3所示。

圖3 優(yōu)化前曲線

此時(shí)可以做的工作是,，在變頻器中速度,、電流、轉(zhuǎn)矩均在限幅以下的條件下,，盡量降低EPOS定位控制器的設(shè)定特性,，進(jìn)而減小設(shè)定值曲線和實(shí)際值曲線的偏差。具體做法如下：

減小軸線速度上限p2571,，使得電機(jī)轉(zhuǎn)速在額定轉(zhuǎn)速以下,。

減小軸加/減速度，p2572/p2573,，使得電機(jī)電流和轉(zhuǎn)矩在相應(yīng)限幅值以下。

增加制動電阻,，提高變頻器的制動能力等,。

降低曲線特性后,，實(shí)際運(yùn)行曲線如圖4所示。

圖4 優(yōu)化后曲線

降低了軸的特性以后,，有效的減小了軸在定位過程中的跟隨誤差,，執(zhí)行相對定位時(shí)，變頻器沒有再報(bào)故障F7452,。

為了減小跟隨誤差,，還可以采取以下措施：

設(shè)置位置環(huán)預(yù)控（p2534），減小軸啟動時(shí)的跟隨誤差,；

調(diào)整位置環(huán)比例,，增加位置實(shí)際值跟隨特性；

檢查位置環(huán)編碼器值是否出現(xiàn)突變（如激光測距被遮擋）,，編碼器損壞,，編碼器位置值反向（p410取反）；

檢查電機(jī)是否堵轉(zhuǎn),，檢查機(jī)械設(shè)備,。

默認(rèn)的公差值過小，根據(jù)實(shí)際情況放大公差值(p2546),；

2.3 F7450/F7451故障

軸在運(yùn)行過程中有效的減小了跟隨誤差后,，可以完成各種相對、定位任務(wù),，在到達(dá)目標(biāo)位置,、或者到達(dá)目標(biāo)位置附近時(shí)，變頻器經(jīng)常會報(bào)故障F7450/F7451,，這又是為什么呢,？

還是先看一下故障原因，F(xiàn)7450為位置環(huán)靜態(tài)窗口監(jiān)控故障,，F(xiàn)7451為位置環(huán)定位窗口監(jiān)控故障,。在定位期間一旦位置設(shè)定值不再改變，變頻器開始監(jiān)控位置實(shí)際值,，如果軸在靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間p2543的時(shí)間內(nèi)還沒有進(jìn)入目標(biāo)位置的±p2542范圍內(nèi)（即靜態(tài)窗口）,，變頻器便輸出故障F07450；同理,，如果軸在定位監(jiān)控時(shí)間p2545的時(shí)間內(nèi)還沒有進(jìn)入目標(biāo)位置的±p2544范圍內(nèi)（即定位窗口）,，變頻器便輸出故障F07451；一旦位置實(shí)際值到達(dá)定位窗口的范圍內(nèi),，變頻器便輸出位置到達(dá)信號,。這里面規(guī)定，靜態(tài)窗口需大于定位窗口，靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間需小于定位監(jiān)控時(shí)間,。

圖5 靜態(tài)監(jiān)控和定位監(jiān)控 

F7450/F7451故障同樣是由位置實(shí)際值曲線與位置設(shè)定值曲線跟隨不好造成的,。那么要做的還是減小跟隨誤差，方法與F7452故障處理方法相同,，這里就不再贅述,。當(dāng)然，也可以選擇放大靜態(tài)窗口和定位窗口,，需要注意的是定位窗口的大小需要根據(jù)定位精度來設(shè)置,，不能盲目的改大。

除了位置設(shè)定值和位置實(shí)際值的差值以外,，F(xiàn)7450/F7451故障的原因還有一個(gè)是監(jiān)控時(shí)間,，可以適當(dāng)增加靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間和定位監(jiān)控時(shí)間，即允許軸以稍長的時(shí)間完成定位任務(wù),，避免出現(xiàn)故障F7450/F7451,。

在變頻器使能后，但軸未運(yùn)行時(shí)（即沒有定位任務(wù)時(shí)）,，如果軸移動,，變頻器也會報(bào)故障F7450。

由于在處理故障F7452時(shí)已經(jīng)有效地降低了跟隨誤差,，在本案例中只是增加了靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間和定位監(jiān)控時(shí)間,，終變頻器沒有再報(bào)F7450/F745故障。

終,，下優(yōu)化后的曲線如圖6所示,。

圖6 終實(shí)際曲線

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無論是什么故障，在處理時(shí)我們需要做的就是了解變頻器故障的原理,、了解設(shè)備的性能,，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況對變頻器參數(shù)做出相應(yīng)的修改，對設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整,。這樣在使用G120變頻器EPOS功能時(shí),，遇到的種種問題都會有理可循、有據(jù)可查,。