包米勒伺服驅(qū)動(dòng)器輸出缺相故障維修BAUMUELLER伺服電機(jī)運(yùn)行無力故障修理　　BAUMUELLER伺服放大器維修之主電路上電檢修實(shí)例維修工作人員必須牢記：逆變模塊與驅(qū)動(dòng)電路在故障上有極強(qiáng)的關(guān)聯(lián)性。
當(dāng)逆變模塊炸裂損壞后,，驅(qū)動(dòng)電路勢(shì)必受到?jīng)_擊而損壞,；逆變模塊損壞也可能正是因驅(qū)動(dòng)電路的故障而造成的,。
無論為驅(qū)動(dòng)電路或是逆變輸出電路的故障,，必須將逆變輸出電路與驅(qū)動(dòng)電路一同檢查,。
　　對(duì)主電路上電試機(jī),，必須在確定驅(qū)動(dòng)電路正常-----能正常輸出6路激勵(lì)脈沖前提下進(jìn)行檢查驅(qū)動(dòng)電路正常后,，將損壞逆變模塊換新，才可以上電試機(jī)。
整機(jī)裝配后的上電試機(jī),，是一個(gè)必須慎重的事情,。
必須采取相應(yīng)的措施，以保證在異常情況出現(xiàn)時(shí)新?lián)Q的IGBT模塊不至于損壞,。
　　試機(jī)時(shí),，包米勒伺服放大器啟動(dòng)是“要命的一個(gè)時(shí)刻”，無任何防護(hù)措施下的匆忙上電,，會(huì)使新?lián)Q的價(jià)值昂貴的模塊損壞于剎那間,。
以產(chǎn)所會(huì)出的檢修的努力就白廢了，造成了更大的損失,，有可能使故障范圍擴(kuò)大了,。
有的維修人員炸壞幾次模塊,，便對(duì)伺服放大器維修望而卻步了,。
　　采取相應(yīng)的上電試機(jī)措施，能基本上杜絕上電試機(jī)逆變模塊損壞的發(fā)生,，只要細(xì)心一點(diǎn)的話基本沒問題,。
1：方法一瘵圖中標(biāo)注DSD處斷開，其實(shí)電路中為連接銅排,，拆去一段連接銅排,，即將三相逆變電路的正供電端斷開。
注意,，斷開點(diǎn)必須在儲(chǔ)能電容之后,。
　　因?yàn)楝F(xiàn)代變頻的開展，溝通電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性已挨近直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性,，而直流電機(jī)又存在不易保養(yǎng)的特色,，直流電機(jī)逐漸被溝通電機(jī)所替代。
所有伺服電機(jī)必須要有驅(qū)動(dòng)器才能,，市面上所稱伺服電機(jī)包括伺服驅(qū)動(dòng)器,。
　　有些伺服電機(jī)控制器是針對(duì)伺服電機(jī)特殊使用而的，也可能專為某些產(chǎn)品而制造,，選用哪種控制信 形式因設(shè)計(jì)師個(gè)人規(guī)劃理念而定,，或選用控制器與驅(qū)動(dòng)器一體規(guī)劃，絡(luò)式遠(yuǎn)程控制,，這些不是通用伺服電機(jī)評(píng)論的規(guī)模,，但工作理論及工作形式是相同的。
　　01電流傳感器的直流殘余電壓加在電流調(diào)節(jié)器輸入端的電流反饋,，電流傳感器,。
電流傳感器的輸出比例于電動(dòng)機(jī)電流，但與電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力回路電位隔離。
電流傳感器通經(jīng)常存在1％到2％的直流殘余電壓E0,。
電流傳感器的輸出電壓對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)器的峰值電流,，直流殘余電壓在電流環(huán)中引起相當(dāng)于1％到2％峰值直流殘余電流I0。
　　02直流殘余電流對(duì)直流有刷電機(jī)運(yùn)行影響（1）對(duì)電流環(huán)的影響：對(duì)電流指令I(lǐng)CMD產(chǎn)生偏置,，實(shí)際電流指令為ICMD-I0,。
當(dāng)ICMD=0時(shí)，電機(jī)將產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T0=Kt·(-I0),，使電機(jī),。
（2）對(duì)速度環(huán)的影響：對(duì)速度環(huán)的運(yùn)行沒有影響，只是使速度調(diào)節(jié)器的輸出偏置了I0,。
　　當(dāng)VCMD=0時(shí),，速度調(diào)節(jié)器的輸出為I0，電流調(diào)節(jié)器的輸入為I0－I0＝0,，電動(dòng)機(jī)速度為0（電機(jī)不轉(zhuǎn)）,。
三相定子電流流入三相對(duì)稱繞組，產(chǎn)生定子合成磁場(chǎng),。
合成磁場(chǎng)和與該磁場(chǎng)垂直的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互作用,，產(chǎn)生使電機(jī)連續(xù)的轉(zhuǎn)矩。
　　BAUMUELLER伺服電機(jī)相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為：KTPhase=kt·φPhase每相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea,。
　　轉(zhuǎn)子主磁場(chǎng)呈正弦分布,，三相繞組在主磁場(chǎng)內(nèi)對(duì)稱分布。
其中,，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場(chǎng)的峰值,。
電流指令為0時(shí)，電機(jī)將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動(dòng),。
03“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩,、轉(zhuǎn)速波動(dòng)相位控制的直流無刷電機(jī)的運(yùn)行存在轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，引起轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的因素很多,，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng),。
　　轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的與電機(jī)的轉(zhuǎn)速及極對(duì)數(shù)成正比。
例如,，一個(gè)6極電機(jī)的轉(zhuǎn)速為600rpm,，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對(duì)于驅(qū)動(dòng)器峰值電流的1％到2％,。
對(duì)20A驅(qū)動(dòng)器來說,，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對(duì)于400mA,。
　　如果用20A包米勒驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)一個(gè)連續(xù)電流只有1A的直流無刷電機(jī),，400mA引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)將是電動(dòng)機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)矩的40％，這是不能允許的。
電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅(qū)動(dòng)器額定電流的增大而增大,，選擇大功率驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)小功率伺服電機(jī)（大馬拉小車）,，將產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，引起轉(zhuǎn)速的波動(dòng),。
　　　　包米勒BAUMUELLER故障代碼維修F064,、F065、F066,、F067,、F068、F069,、F070,、F071、F072,、F073,、F074、F075,、F076,、F077,、F078,、F079、F080,、F081,、F082、F083,、F084,、F085、F086,、F087,、F088、F089,、F090,、F091、F092,、F093,、F094、F095,、F096,、F097、F098、F099,、F100,、F102、F103,、F112,、F113、F114,、F115,、F116、F117,、F118,、F119、F120,、F121,、F122、F123,、F124,、F125、F126,、F127,、F128、F129,、F130,、F131、F132,、F133,、F134、F135,、F136,、F137、F138,、F139,、F140、F142,、F143,、F144、F145,、F146,、F147,、F148、F149,、F150,、F151、F152,、F153,、F154、F155,、F156,、F157、F158,、F159,、F160、F161,、F162,、F163、F164,、F165,、F166、F167,、F168,、F169、F171,、F172 ,、F173,、F174,、F175、,、,、